Disseny i simulació d'un controlador PID pel seguiment de trajectòries d'un robot de 6 graus de llibertat

dc.contributor.author	Pascual Monroig, Àlex
dc.contributor.other	TecnoCampus. Escola Superior Politècnica (ESUPT)	ca
dc.date.accessioned	2022-11-23T13:41:29Z
dc.date.available	2022-11-23T13:41:29Z
dc.date.issued	2022
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/20.500.12367/2024
dc.description	Treball de fi de grau - Curs 2021 - 2022	ca
dc.description.abstract	Aquest informe consisteix en el disseny i l’aplicació de controladors PID per tal que el robot TM14X segueixi la trajectòria planejada. Per assolir aquest objectiu hem instal·lat un controlador PID per articulació i els hem sintonitzat manualment. Un cop aplicats els diferents controladors hem pogut aconseguir no només que la resposta s’estabilitzi en el punt desitjat, sinó que realitzi el moviment en el temps establert i amb un “overshoot” percentual que, en el pitjor dels casos és menor al 2 %.	ca
dc.format.extent	84 p.	ca
dc.language.iso	cat	ca
dc.rights	Attribution-NoDerivatives 4.0 International	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/	*
dc.subject.other	Controladors PID, robot TM14X, disseny	ca
dc.title	Disseny i simulació d'un controlador PID pel seguiment de trajectòries d'un robot de 6 graus de llibertat	ca
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	ca
dc.rights.accessLevel	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.embargo.terms	cap	ca
dc.contributor.tutor	Triadó Aymerich, Joan

Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/