Diseño de Seguridad de Máquinas: Programación Segura

Abstract

En aquest treball s'ha realitzat la programació segura mitjançant ROS del procés de paletitzat d'un robot col·laboratiu (PILZ PRTB6) que detecta el producte que s'ha de paletitzar amb una càmera 3D i el paletitza. A més del procés de paletitzat, en aquest projecte s'ha programat l'entorn de control de seguretat del procés de paletitzat i fleixat en el qual es troba el robot incloent la programació de PLCs i dispositius de seguretat per a complir amb les necessitats que requereix el sistema automatitzat.