Control digital d'un pèndol invertit amb filtre de Kalman i el DSP TMS320F28379D

Abstract

El sistema del pèndol digital és una versió moderna d’un problema de control clàssic en què la inestabilitat inherent n’és característica, fent que el sistema sigui susceptible de ser controlat digitalment amb una tècnica que erigeixi i equilibri el pèndol oscil·lant en la seva posició invertida. La longitud limitada de la pista al llarg de la qual es mou el carro que incorpora els dos braços del pèndol imposa restriccions a aquest algorisme de control que, atesa la naturalesa estocàstica del procés, es basarà en retorns d’estats amb filtre de Kalman; també es recorre a l’ús d’un DSP (edge computing) per a una experimentació superior.