Disseny i simulació d'un controlador PID pel seguiment de trajectòries d'un robot de 6 graus de llibertat

Abstract

Aquest informe consisteix en el disseny i l’aplicació de controladors PID per tal que el robot TM14X segueixi la trajectòria planejada. Per assolir aquest objectiu hem instal·lat un controlador PID per articulació i els hem sintonitzat manualment. Un cop aplicats els diferents controladors hem pogut aconseguir no només que la resposta s’estabilitzi en el punt desitjat, sinó que realitzi el moviment en el temps establert i amb un “overshoot” percentual que, en el pitjor dels casos és menor al 2 %.