Estudi i simulació de la cinemàtica i dinàmica d'un robot col·laboratiu de 6 graus de llibertat

Abstract

Aquest informe consisteix en el estudi i disseny d’un codi capaç de calcular la cinemàtica i la dinàmica del robot TM14X utilitzant l’aplicació de Matlab. Per dissenyar les funcions s’han fet ús de les funcions internes bàsiques de Matlab i les funcions proporcionades per les llibreries Robotic System Toolbox i Symbolic Toolbox. Utilitzant aquestes funcions hem pogut dissenyar una sèrie de funcions capaces de representar el comportament cinemàtic del nostre robot. Per a calcular el comportament dinàmic hem utilitzat les metodologies de Newton-Euler i Walker-Orin conjuntament amb les llibreries mencionades anteriorment.