Abstract
Aquest informe consisteix en el estudi i disseny d’un codi capaç de calcular la cinemàtica i
la dinàmica del robot TM14X utilitzant l’aplicació de Matlab.
Per dissenyar les funcions s’han fet ús de les funcions internes bàsiques de Matlab i les
funcions proporcionades per les llibreries Robotic System Toolbox i Symbolic Toolbox.
Utilitzant aquestes funcions hem pogut dissenyar una sèrie de funcions capaces de
representar el comportament cinemàtic del nostre robot. Per a calcular el comportament
dinàmic hem utilitzat les metodologies de Newton-Euler i Walker-Orin conjuntament amb
les llibreries mencionades anteriorment.
Document Type
Project / Final year job or degree