Estudi d’estratègies de control del pèndol invertit sobre carro

Abstract

Aquest projecte té com objectiu principal ha sigut analitzar i dissenyar diferents controladors digitals (Retorn d’estat, Regulador LQR, PID, Controlador Fuzzy) amb les respectives estratègies de control per al sistema dinàmic pèndol invertit sobre un carro. Es controla el pèndol en la posició vertical inestable i la posició del carro sobre la guia. El disseny i simulació es realitza amb el software MATLAB, mentre que la posada en marxa dels controladors dissenyats es realitza sobre la maqueta Feedback Digital Pendulum del laboratori de control de Tecnocampus Mataró-Maresme